Hengstler编码器 CANopen 通信行规
CANopen行规
大约在CiA成立两年半之后，CAN 产品的使用者和制造者协会就采用了CAN 应用层(CAL)，CANopen和各自的装置行规为开
放式系统的发展铺平了道路。CANopen 是以 CAN 应用层7的规格为基础，在 Steinbeis 自动转换中心的技术指导下发展的。
与 CAN 应用层相比，CANopen 只提供这种特殊目的所需要的功能。因此 CANopen是为了应用而*化了的并且允许使用简单系统结构以及简单装置的 CAL 的一部分，CANopen 已被*化以便能在实时系统中更快的传输数据，并且 CANopen 根据不同的行规进行了标准化。CANopen 使用者和制造者协会对各种行规的制定和标准化负责。具有 CANopen 的 RA85 符合通讯行规 (CiA DS 301) 和编码器的行规中所提出的要求。
Hengstler编码器 CANopen 通信行规
CANopen 允许：
●  网络自动配置
●  方便访问所有装置的参数
●  装置同步
●  循环过程和事件控制过程数据处理
●  同步数据输入和输出
CANopen 使用四种通信目标 (COB)，各有不同的特征：
●  实时数据的过程数据对象
●  参数和程序传输的服务数据对象
●  网络管理 (N 多圈 , 生命监护)
●  预定义对象（用于同步，时间戳，紧急消息）
所有装置的参数被存储在对象目录中。对象目录包括描述、数据类型和参数结构以及地址(索引)。
目录包括三部分：通信行规参数、装置行规参数和制造者特定参数。
Hengstler编码器 CANopen 通信行规
编码器装置行规(CIA DSP 406)
这一行规描述了相关的、但不受制造者约束的编码器接口定义。行规不仅解释了要使用CANopen 哪种功能，而且解释了它们是怎样来使用的。这种标准使得开放式的且不受制造者约束的总线系统成为可能。
装置行规包括两种对象类别：
●  标准类别 C1 描述了轴编码器必须包含的所有的基本功能
●  扩展类别 C2 包括各种附加功能，这些功能或者需要 C2 轴编码器的支持，或者是可选择的。C2 装置因而包括所有的 C1
和 C2 命令功能以及依赖制造者的更多的可选功能。
另外，行规中也有可定地址区域，可依靠制造者分配不同的功能。