亨士乐CANopen 数据传送 COB
在 CANopen 中，数据是通过两种具有不同特征的不同的通信方式 (COB 通信对象 ) 传送的：
● 过程数据对象 (PDO)
● 服务数据对象 (SDO)
信息对象的优先权是由 COB 标识符决定的。过程数据对象 (PDO)能够很好地服务于zui大长度为 8 字节的实时数据 ( 如：轴编码器的位置 ) 动态交换。这一数据传输时具有高优先级 ( 低 COB 标识符 )。过程数据对象广播消息，同时把他们的信息发送到所有渴望的接收器。
服务数据对象 (SDO) 从通讯通道传送装置的参数 ( 例如：设置编码器的分辨率 )。因为这些参数被非周期的传送 ( 例如 : 只在网络启动的时候执行一次 ), 所以 SDO 对象有较低的优先级 ( 高COB 标识符 )。
为了更方便的管理标识符，CANopen使用预定主 / 从连接设置。这样，所有有标准值的标识符被定义在对象目录中。但是，这些标识符可根据顾客的需要通过 SDO 访问进行修改。
亨士乐CANopen 数据传送 COB
11- 位标识符包括一个 4- 位功能代码和 7- 位节点号。
亨士乐CANopen 数据传送 COB
= 二进制可以自由选择 0 或 1， 0 = 0 为固定值
COB标识符值越高，标识符的优先权越低!
７位节点号通过位于编码器后部的５位 DIP 开关以硬件方式设定。
