Hengstler值编码器技术 - CANopen

亨士乐光电值编码器AC58 是一种值型轴编码器 ( 编码器、角度编码器 )。本技术文章中描述的版本将其当前的位置通过“CAN 总线”传送媒介( 物理上：屏蔽双绞线）发送到其它站。串行总线系统 CAN( 控制器区域网络 )，zui早由 Bosch/In 为汽车的用途而开发，现在在工业自动化技术上已经取得一席之地。系统适合多主结构，也就是一些CAN站点能够同时向总线发出请求。享有zui高优先权( 由标示符决定 ) 的信息将会被立刻接收。数据传输被信息的优先权所调控。在CAN系统内，没有传送地址，但是有信息标示符。所发送的信息能同时被所有的工作站接收(广播)。

通过一个特殊的过滤方式，工作站只能接收相关的信息。随信息一起传送的标示符是决定信息是否被接收的根据。总线连接通过了 ISO DIS 11898 (CAN高速) 标准，允许数据以1M位/秒的zui大速度进行传输。CAN 规则的zui有效特征是它高水平的传输可靠性 (Hamming 距离=6)。

在编码器中使用的 CAN 控制器 In 82527是基本的，也是全 CAN兼容的，同时还支持CAN 规格 2.0 B 部分 (11- 位标示符的标准规格和 29- 位标示符的扩展规则 )。目前为止，只有11- 位的标示符被用于CANopen 。

Hengstler值编码器技术 - CANopen

CANopen 应用领域

系统中驱动的位置或一个机器的任何其他部分的位置必须被记录下来，并传达信号给控制系统。AC58 可以采取这一功能。AC58 可以通过 CAN 总线将关于当前驱动位置的核对信号发送到定位单元来解决定位任务。

CANopen通信模式和描述

Hengstler值编码器技术 - CANopen

层 1（物理层）：   ISO-DIS 11898(CAN 高速 )
层 2（数据链接层）： ISO-DIS 11898(CAN 高速 )
层 7（应用层）：  CiA DS301 (CANopen 应用层通讯行规）＋装置协议子集 CiA DS 4xx( 针对 xx 的 CANopen 装置行规）

以下装置已经存在行规：
●  输入 / 输出模块 CiA 草案标准 401 提议
●  驱动器和电机控制 CiA 草案标准 402 提议
●  人机接口 CiA 403 工作项目
●  闭环控制器和变压器 CiA 404 工作项目
●  IEC-1131 接口 CiA 405 工作项目
●  编码器 CiA 草案标准 406 提议
●  公共传输 CiA407 工作项目
●  客梯 CiA 408 工作项目